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TUrUUdnUcUT(1)结构框图略给定输入量:输入轴θr被控制量:输出轴θc扰动量:齿轮间配合、负载大小等外部因素被控制对象:齿轮机构控制器:液压马达(2)工作原理:θcUeUgiθmθc第二章掌握系统微分方程,传递函数(定义、常用拉氏变换),系统框图化简;(a)将(2)式带入(1)式得:拉氏变换可得整理得1.(b)将(2)式代入(1)式得拉氏变换得整理得)微分方程求解法中间变量为,及其一阶导数,直接化简比较复杂,可对各微分方程先做拉氏变换移项得可得2)复阻抗法解得:3.分别以m2,m1为研究对象(不考虑重力作用)中间变量含一阶、二阶导数很难直接化简,故分别做拉氏变换消除Y1中间变量10.系统框图化简:11.系统框图化简:第三章掌握时域性能指标,劳斯判据,掌握常用拉氏变换-反变换求解时域响应,误差等(1)求系统的单位脉冲响应2.(2)求系统的单位阶跃响应,和单位斜坡响应9.解:由图可知该系统的闭环传递函数为又因为:联立1、2、3、4得所以10.解:由题可知系统闭环传递函数为当k=10时,=10rad/s;=;所以有当k=20时,=/s;=;所以有当时,系统为欠阻尼,超调量%随着K增大而增大,和峰值时间随着K增大而减小;其中调整时间不随k值增大而变化;14.(1)解,由题可知系统的闭环传递函数为14.(2)解,由题可知系统的闭环传递函数为20.解:由题可知系统的开环传递函数为当输入为单位阶跃信号时,系统误差的拉氏变换为25.解:由题可知系统的开环传递函数为当输入为给定单位阶跃信号时,系统在给定信号下误差的拉氏变换为当输入为扰动信号时,系统扰动信号下误差的拉氏变换为第四章根轨迹法掌握轨迹的概念、绘制方法,以及分析控制系统4-2(2)G(s)=;解:分析题意知:由s(+1)(+1)=0得开环极点s1=0,s2=-2,s3=-5。

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齐凡2018-10-23 09:32:06

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